2024年10月8日，北京地平線機械人技術研發有限公司的控股公司Horizon Robotics（以下簡稱「地平線」）在港交所披露聆訊後的招股書，或很快在香港主板掛牌上市。其於2024年3月26日、2024年10月1日先後兩次遞表。
地平線聆訊後招股書鏈接：
https://www1.hkexnews.hk/app/sehk/2024/106834/documents/sehk24100801047_c.pdf
地平線，成立於2015年，作為市場領先的乘用車高級輔助駕駛(ADAS)和高階自動駕駛(AD)解決方案供貨商，擁有專有的軟硬件技術。地平線的解決方案整合了領先的算法、專用的軟件和先進的處理硬件，為高級輔助和高階自動駕駛提供核心技術，從而提高駕駛員和乘客的安全性和體驗感。
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Horizon Mono，主動安全高級輔助駕駛解決方案，可實現自動緊急制動(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，也可實現自適應巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能。公司目前在Horizon Mono上嵌入征程2或征程3處理硬件； -
Horizon Pilot，高速自動領航(NOA)解決方案，除增強的主動安全功能外，還能完成更高階的駕駛任務，包括自動上/下匝道、交通擁堵時自動匯入/匯出、自動變道、高速公路自動駕駛等功能，還提供先進的停車輔助功能，例如自動泊車輔助系統(APA)及自動記憶泊車(VPA)等。公司目前在Horizon Pilot上嵌入征程3或征程5處理硬件； -
Horizon SuperDrive，高階自動駕駛解決方案，旨在於所有城市、高速公路和泊車場景中實現流暢和擬人的自動駕駛功能，預計將能夠應對各種複雜的道路狀況，實現優雅避障、擬人的柔和制動、動態速度控制、平穩的無保護左轉等功能。公司目前在Horizon SuperDrive上嵌入最新的征程6處理硬件.
地平線的收入主要來自汽車解決方案，包括產品解決方案(通過向OEM及一級供貨商銷售及交付產品解決方案產生收入)、授權及服務(通過向客戶授權使用公司的算法、軟件及開發工具鏈產生收入)，此外公司有小部分收入來自於非車解決方案。
股東架構
招股書顯示，地平線採用不同投票權架構，其中每股A類股份每股可投10票表決權，地平線在上市前的股東架構中(僱員持股平台股份尚未發行)，
A類股股東：
余凱博士，通過Everest Robotics Limited持股14.85%，擁有53.46%的投票權；
黃暢博士，通過String Theory Robotics Limited持股3.35%，擁有12.05%的投票權；
陶斐雯女士，通過HOPE Robotics Holdings Inc持股1.45%，擁有5.23%的投票權，其A類股份將在上市後轉換為B類普通股；
楊銘先生，通過Walnut Robotics, Inc持股0.10%，擁有0.37%的投票權已委託予余博士，其A類股份將在上市後轉換為B類普通股，投票權委託也將在上市後終止。
僱員持股平台Pirates Gold、Pirates Silver、Pirates Bronze分別持股4.68%、6.38%、1.32%，合計持股12.38%。
上汽集團(600104.SH)，通過SAIC QIJUN I Holdings Limited，持股8.78%；
五源資本 5Y Capital，通過數家實體合計持股約5.55%；
高瓴資本 Hillhouse，通過HRRB Holdings Limited持股3.24%；
紅杉 HongShan，通過數家實體合計持股約2.36%；
大眾汽車集團，通過CARIAD Estonia AS(可轉換借款將於上市後轉換為普通股)持股2.31%；
JSC International Investment Fund SPC(代表Ning Bo Yong Ning Gao Xin SP行事)，持股2.52%；
Intel Capital Corporation，持股1.36%；
EQT AB，通過Zoic Bidco Limited持股1.83%；
SK hynix Ventures，持股1.70%；
雲鋒基金，通過數家實體合計持股約1.52%；
尚喜發展有限公司，持股0.88%；
明韻有限公司，持股0.13%；
建投華科，通過JICT Oriental Holdings Limited持股1.42%；
寧德時代(300750.SZ)，通過香港時代新能源科技有限公司，持股0.98%；
比亞迪(002594.SZ、01211.HK)，通過Golden Link Worldwide Limited，持股0.11%；
IDG Breyer Capital Fund L.P，持股1.10%；
CTG Evergreen Investment U Limited，持股1.07%；
Chaos Investment Co., Ltd，持股1.06%；
Wu Capital Limited，持股0.81%；
Harvest Magnificent Holdings Limited ，持股0.93%；
Harvest Profound Holdings Limited ，持股0.93%；
Hermitage Galaxy Fund SPC(代表及為Hermitage Fund Seven SP)，持股0.92%；
CPE Investment ，持股0.50%；
Scottish Mortgage Investment Trust Plc ，持股0.92%；
Kunshan Likai Investment Center ，持股0.85%；
Everbay Investment Limited ，持股0.54%；
Vertex Ventures China III, L.P，持股0.80%；
Forward Investment Corporation I ，持股0.46%；
Forward Investment Corporation Limited ，持股0.34%；
Future Industry Investment Fund II ，持股0.55%；
京津冀產業協同發展投資基金，持股0.22%；
Treasure Elements Limited，持股0.73%；
AMF-2 Holdings Limited ，持股0.64%；
Neumann Capital，持股0.62%；
LCHR-I Holdings Limited ，持股0.35%；
LCHR-II Holdings Limited ，持股0.14%；
LCHR-III Holdings Limited ，持股0.07%；
Oceanpine Vanguard Limited，持股0.57%；
Hansong Enterprises Limited，持股0.55%；
Best Prosperity Investment I Limited，持股0.55%；
CloudAlpha Master Fund ，持股0.55%；
Huangpu River Capital SPC ，持股0.55%；
Duckling Fund, L.P. ，持股0.55%；
Day Wise Holdings Limited ，持股0.55%；
Raumier Limited，持股0.55%；
Chery CEBI Auto Industry Technology Fund L.P，持股0.55%；
Yuefan International Limited .，持股0.51%；
CMBCC Investment Fund SPC ，持股0.51%；
北京春霖股權投資，持股0.26%；
中信建投（國際）財務有限公司，持股0.24%；
CICC Ehealthcare Investment Fund, L.P. ，持股0.47%；
Tropical Terrain Limited.，持股0.46%；
Middle Way Edu Capital Fund I LP ，持股0.46%；
Vertex Growth Fund II Pte. Ltd. ，持股0.25%；
Vertex Growth Fund Pte. Ltd. ，持股0.18%；
Peyrepertuse Investment Limited ，持股0.39%；
Senstar Limited，持股0.37%；
Prospect Bridge Innovation Limited ，持股0.37%；
Idea Laden Limited.，持股0.37%；
Hidden Hill SPV VI ，持股0.37%；
Apoletto Asia Ltd ，持股0.35%；
Oakwise Innovation Fund SPC – New Technology V SP，持股0.30%；
Pluto Connection Limited ，持股0.27%；
Hel Ved Turbo Investment V，持股0.27%；
上海人工智能產業股權投資，持股0.27%；
北京首新晉元，持股0.27%；
Blackstone Aqua Master Sub-Fund，持股0.27%；
Jiaxing Blossom Zhijia Investment Partnership ，持股0.27%；
鴻商控股，持股0.27%；
杭州聯利瑞芯創業投資，持股0.27%；
JSC International Investment Fund SPC，持股0.24%；
朱雀資產，持股0.23%；
香港金花茶資產，持股0.23%；
Cayman BingShang Limited Partnership，持股0.23%；
東風交銀轅憬汽車產業股權投資基金，持股0.23%；
東風資產管理，持股0.23%；
CEF Smart，持股0.22%；
SG R.FO Investment，持股0.12%；
SG Royal FO Investment 1 Pte. Ltd. ，持股0.09%；
星宇車燈，持股0.20%；
淄博民生歐明，持股0.11%；
淄博懷德，持股0.07%；
Rich Horizon Investments Limited，持股0.18%；
Sunrise Lead Technologies Holdings Limited，持股0.18%；
歐力士亞洲資本，持股0.18%；
Wealth Pointer Global Limited，持股0.18%；
Bohai Securities Investment Co., Ltd，持股0.18%；
Glory Assets Allocation II, L.P，持股0.18%；
青島新鼎啃哥壹號，持股0.18%；
Shixiang Founders Capital VIII Limited .，持股0.18%；
Photon Ventures II Limited.，持股0.18%；
義烏韋豪創芯一期，持股0.18%；
CCBT GQ Investment Fund L.P，持股0.15%；
KTBN No.16 Venture Fund ，持股0.13%；
Cassini Partners, L.P，持股0.10%；
廣東星耀二號，持股0.10%；
嘉興合繹，持股0.09%；
舜宇光學，持股0.09%；
Alpha Win IV PE LPF ，持股0.09%；
Auto Hub Investment Limited，持股0.09%；
科沃斯機械人，持股0.09%；
Asset Profit Investment Limited .，持股0.09%；
平陽鼎源天泓，持股0.08%；
Favor Star Limited，持股0.06%；
Startech Growth，持股0.06%；
Oceanwide Sigma Limited，持股0.06%；
新天域環球，持股0.05%；
Qingshun Limited ，持股0.05%；
Fareast Land Development Co., Ltd.，持股0.05%；
Daol Asset Management Co., Ltd. ，持股0.03%；
Daol Investment Securities Co., Ltd. ，持股0.02%；
Automotive Intelligent and Connectivity Alliance (Beijing) Technology Co. Ltd，持股0.04%；
Future Innovation Fund LP .，持股0.04%；
Neumann Galaxy Limited ，持股0.02%；
Silver Tone Enterprises Limited，持股0.01%；
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4名執行董事：余凱博士(董事會主席、首席執行官)、黃暢博士(首席技術官)、陶斐雯女士(首席運營官)、陳黎明博士(總裁)； -
4名非執行董事：李良先生、劉芹先生、André Stoffels博士、張覺慧博士； -
4名獨立非執行董事：浦軍博士、吳迎秋先生、Katherine Rong XIN博士、張亞勤博士。
招股書顯示，在過去的2021年、2022年、2023年和2024年上半年，地平線的營業收入分別為人民幣4.67億、9.06億、15.52億和9.35億元，相應期間的凈虧損分別為人民幣20.64億、87.20億、67.39億和50.98億元，相應期間的經調整凈虧損分別為人民幣11.03億、18.91億、16.35億和8.04億元。
中介團隊
地平線是次IPO的中介團隊主要有：高盛、摩根士丹利、中信建投國際為其聯席保薦人、整體協調人；中信里昂為其整體協調人；普華永道為其審計師；金杜、達維為其公司中國律師、公司香港及美國律師；競天公誠、佳利分別為其券商中國律師、券商香港及美國律師；灼識諮詢為其行業顧問。
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