2024年10月8日，北京地平线机器人技术研发有限公司的控股公司Horizon Robotics（以下简称“地平线”）在港交所披露聆讯后的招股书，或很快在香港主板挂牌上市。其于2024年3月26日、2024年10月1日先后两次递表。
地平线聆讯后招股书链接：
https://www1.hkexnews.hk/app/sehk/2024/106834/documents/sehk24100801047_c.pdf
地平线，成立于2015年，作为市场领先的乘用车高级辅助驾驶(ADAS)和高阶自动驾驶(AD)解决方案供货商，拥有专有的软硬件技术。地平线的解决方案整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。
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Horizon Mono，主动安全高级辅助驾驶解决方案，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，也可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能。公司目前在Horizon Mono上嵌入征程2或征程3处理硬件； -
Horizon Pilot，高速自动领航(NOA)解决方案，除增强的主动安全功能外，还能完成更高阶的驾驶任务，包括自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等功能，还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等。公司目前在Horizon Pilot上嵌入征程3或征程5处理硬件； -
Horizon SuperDrive，高阶自动驾驶解决方案，旨在于所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的自动驾驶功能，预计将能够应对各种复杂的道路状况，实现优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。公司目前在Horizon SuperDrive上嵌入最新的征程6处理硬件.
地平线的收入主要来自汽车解决方案，包括产品解决方案(通过向OEM及一级供货商销售及交付产品解决方案产生收入)、授权及服务(通过向客户授权使用公司的算法、软件及开发工具链产生收入)，此外公司有小部分收入来自于非车解决方案。
股东架构
招股书显示，地平线采用不同投票权架构，其中每股A类股份每股可投10票表决权，地平线在上市前的股东架构中(雇员持股平台股份尚未发行)，
A类股股东：
余凯博士，通过Everest Robotics Limited持股14.85%，拥有53.46%的投票权；
黄畅博士，通过String Theory Robotics Limited持股3.35%，拥有12.05%的投票权；
陶斐雯女士，通过HOPE Robotics Holdings Inc持股1.45%，拥有5.23%的投票权，其A类股份将在上市后转换为B类普通股；
杨铭先生，通过Walnut Robotics, Inc持股0.10%，拥有0.37%的投票权已委托予余博士，其A类股份将在上市后转换为B类普通股，投票权委托也将在上市后终止。
雇员持股平台Pirates Gold、Pirates Silver、Pirates Bronze分别持股4.68%、6.38%、1.32%，合计持股12.38%。
上汽集团(600104.SH)，通过SAIC QIJUN I Holdings Limited，持股8.78%；
五源资本 5Y Capital，通过数家实体合计持股约5.55%；
高瓴资本 Hillhouse，通过HRRB Holdings Limited持股3.24%；
红杉 HongShan，通过数家实体合计持股约2.36%；
大众汽车集团，通过CARIAD Estonia AS(可转换借款将于上市后转换为普通股)持股2.31%；
JSC International Investment Fund SPC(代表Ning Bo Yong Ning Gao Xin SP行事)，持股2.52%；
Intel Capital Corporation，持股1.36%；
EQT AB，通过Zoic Bidco Limited持股1.83%；
SK hynix Ventures，持股1.70%；
云锋基金，通过数家实体合计持股约1.52%；
尚喜发展有限公司，持股0.88%；
明韵有限公司，持股0.13%；
建投华科，通过JICT Oriental Holdings Limited持股1.42%；
宁德时代(300750.SZ)，通过香港时代新能源科技有限公司，持股0.98%；
比亚迪(002594.SZ、01211.HK)，通过Golden Link Worldwide Limited，持股0.11%；
IDG Breyer Capital Fund L.P，持股1.10%；
CTG Evergreen Investment U Limited，持股1.07%；
Chaos Investment Co., Ltd，持股1.06%；
Wu Capital Limited，持股0.81%；
Harvest Magnificent Holdings Limited ，持股0.93%；
Harvest Profound Holdings Limited ，持股0.93%；
Hermitage Galaxy Fund SPC(代表及为Hermitage Fund Seven SP)，持股0.92%；
CPE Investment ，持股0.50%；
Scottish Mortgage Investment Trust Plc ，持股0.92%；
Kunshan Likai Investment Center ，持股0.85%；
Everbay Investment Limited ，持股0.54%；
Vertex Ventures China III, L.P，持股0.80%；
Forward Investment Corporation I ，持股0.46%；
Forward Investment Corporation Limited ，持股0.34%；
Future Industry Investment Fund II ，持股0.55%；
京津冀产业协同发展投资基金，持股0.22%；
Treasure Elements Limited，持股0.73%；
AMF-2 Holdings Limited ，持股0.64%；
Neumann Capital，持股0.62%；
LCHR-I Holdings Limited ，持股0.35%；
LCHR-II Holdings Limited ，持股0.14%；
LCHR-III Holdings Limited ，持股0.07%；
Oceanpine Vanguard Limited，持股0.57%；
Hansong Enterprises Limited，持股0.55%；
Best Prosperity Investment I Limited，持股0.55%；
CloudAlpha Master Fund ，持股0.55%；
Huangpu River Capital SPC ，持股0.55%；
Duckling Fund, L.P. ，持股0.55%；
Day Wise Holdings Limited ，持股0.55%；
Raumier Limited，持股0.55%；
Chery CEBI Auto Industry Technology Fund L.P，持股0.55%；
Yuefan International Limited .，持股0.51%；
CMBCC Investment Fund SPC ，持股0.51%；
北京春霖股权投资，持股0.26%；
中信建投（国际）财务有限公司，持股0.24%；
CICC Ehealthcare Investment Fund, L.P. ，持股0.47%；
Tropical Terrain Limited.，持股0.46%；
Middle Way Edu Capital Fund I LP ，持股0.46%；
Vertex Growth Fund II Pte. Ltd. ，持股0.25%；
Vertex Growth Fund Pte. Ltd. ，持股0.18%；
Peyrepertuse Investment Limited ，持股0.39%；
Senstar Limited，持股0.37%；
Prospect Bridge Innovation Limited ，持股0.37%；
Idea Laden Limited.，持股0.37%；
Hidden Hill SPV VI ，持股0.37%；
Apoletto Asia Ltd ，持股0.35%；
Oakwise Innovation Fund SPC – New Technology V SP，持股0.30%；
Pluto Connection Limited ，持股0.27%；
Hel Ved Turbo Investment V，持股0.27%；
上海人工智能产业股权投资，持股0.27%；
北京首新晋元，持股0.27%；
Blackstone Aqua Master Sub-Fund，持股0.27%；
Jiaxing Blossom Zhijia Investment Partnership ，持股0.27%；
鸿商控股，持股0.27%；
杭州联利瑞芯创业投资，持股0.27%；
JSC International Investment Fund SPC，持股0.24%；
朱雀资产，持股0.23%；
香港金花茶资产，持股0.23%；
Cayman BingShang Limited Partnership，持股0.23%；
东风交银辕憬汽车产业股权投资基金，持股0.23%；
东风资产管理，持股0.23%；
CEF Smart，持股0.22%；
SG R.FO Investment，持股0.12%；
SG Royal FO Investment 1 Pte. Ltd. ，持股0.09%；
星宇车灯，持股0.20%；
淄博民生欧明，持股0.11%；
淄博怀德，持股0.07%；
Rich Horizon Investments Limited，持股0.18%；
Sunrise Lead Technologies Holdings Limited，持股0.18%；
欧力士亚洲资本，持股0.18%；
Wealth Pointer Global Limited，持股0.18%；
Bohai Securities Investment Co., Ltd，持股0.18%；
Glory Assets Allocation II, L.P，持股0.18%；
青岛新鼎啃哥壹号，持股0.18%；
Shixiang Founders Capital VIII Limited .，持股0.18%；
Photon Ventures II Limited.，持股0.18%；
义乌韦豪创芯一期，持股0.18%；
CCBT GQ Investment Fund L.P，持股0.15%；
KTBN No.16 Venture Fund ，持股0.13%；
Cassini Partners, L.P，持股0.10%；
广东星耀二号，持股0.10%；
嘉兴合绎，持股0.09%；
舜宇光学，持股0.09%；
Alpha Win IV PE LPF ，持股0.09%；
Auto Hub Investment Limited，持股0.09%；
科沃斯机器人，持股0.09%；
Asset Profit Investment Limited .，持股0.09%；
平阳鼎源天泓，持股0.08%；
Favor Star Limited，持股0.06%；
Startech Growth，持股0.06%；
Oceanwide Sigma Limited，持股0.06%；
新天域环球，持股0.05%；
Qingshun Limited ，持股0.05%；
Fareast Land Development Co., Ltd.，持股0.05%；
Daol Asset Management Co., Ltd. ，持股0.03%；
Daol Investment Securities Co., Ltd. ，持股0.02%；
Automotive Intelligent and Connectivity Alliance (Beijing) Technology Co. Ltd，持股0.04%；
Future Innovation Fund LP .，持股0.04%；
Neumann Galaxy Limited ，持股0.02%；
Silver Tone Enterprises Limited，持股0.01%；
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4名执行董事：余凯博士(董事会主席、首席执行官)、黄畅博士(首席技术官)、陶斐雯女士(首席运营官)、陈黎明博士(总裁)； -
4名非执行董事：李良先生、刘芹先生、André Stoffels博士、张觉慧博士； -
4名独立非执行董事：浦军博士、吴迎秋先生、Katherine Rong XIN博士、张亚勤博士。
招股书显示，在过去的2021年、2022年、2023年和2024年上半年，地平线的营业收入分别为人民币4.67亿、9.06亿、15.52亿和9.35亿元，相应期间的净亏损分别为人民币20.64亿、87.20亿、67.39亿和50.98亿元，相应期间的经调整净亏损分别为人民币11.03亿、18.91亿、16.35亿和8.04亿元。
中介团队
地平线是次IPO的中介团队主要有：高盛、摩根士丹利、中信建投国际为其联席保荐人、整体协调人；中信里昂为其整体协调人；普华永道为其审计师；金杜、达维为其公司中国律师、公司香港及美国律师；竞天公诚、佳利分别为其券商中国律师、券商香港及美国律师；灼识咨询为其行业顾问。
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